"Kunnscht Du i unsre Kirche nei,
moinscht, d'kämscht ins Himmelszelt..."
so beginnt Karl-Georg Sauters Loblied auf die Martinskirche. Das 1526 neu errichtete Gotteshaus thront über den Dächern der Altstadt und beherbergt viele bedeutende Kunstwerke, darunter das Dreikönigsbild des "Meisters von Meßkirch" oder die zwei Bronzegrabmäler der Grafen von Zimmern.
Die in spätgotischer Zeit errichtete Kirche wurde im 18. Jahrhundert im barocken Stil umgebaut. Sehenswert sind hier insbesondere die Nepomukkapelle, die Bronzeepitaphe der Grafen von Zimmern sowie das Dreikönigsbild des Meisters von Meßkirch. Der Seiteneingang ist tagsüber geöffnet.